一、出身贫寒
刘永福的家族历史可以追溯到明朝，其十二世祖刘千一是明代的一名贡生，最初居住在福建汀州府上杭县。到了明朝弘治年间，刘千一带着家人迁移到了广西白州衙前村（今广西博白县东平镇富新村），开始务农为生。随着时间的推移，刘家逐渐在广西扎根，直到刘永福的父亲刘以来和他的弟弟刘以定决定离开祖辈生活的土地，前往广东钦州防城司属古森峒小峰乡（今广西防城港市），在那里建立了新的家园。
兄弟俩通过勤劳耕种以及做一些小本生意，家境有所改善，建起了泥砖房，并且有了足够的积蓄娶妻生子。刘以来在四十岁的时候迎娶了邻居陈氏，她是一位再醮妇，带着前夫的儿子李保哥。在道光十七年九月十一日（1837年10月10日），陈氏生下了刘永福，也就是刘建业，由于他在家中排行第二（包括继母带来的儿子），所以也被称为刘二或者刘义。
然而，好景不长，刘以定染上了赌博的习惯，导致家境迅速恶化。为了生存，刘以来和陈氏不得不做出改变，刘以来转向了经营香菇生意，希望通过这种方式来维持家庭开支。但即便如此，全家人的生活依然艰难。由于连续的土地歉收，刘以来决定放弃耕种，转而从事香菇的加工与销售，而陈氏则通过接生和其他一些传统方式赚取额外收入。然而，这些努力并未能显着改善家庭的经济状况。
在刘永福八岁那年，由于香菇生意越来越难以为继，刘以来听从了在广西上思州平福新圩的堂兄建议，变卖家产，带着全家迁至上思州平福新圩。几年之后，他们又搬到了平福河对面的迁隆峒定居。在那里，刘永福开始帮助家庭谋生，他在平福河上当船工，同时在家里练习武艺。
不幸的是，从咸丰三年（1853年）开始，一系列的家庭悲剧接踵而至。刘永福的母亲、父亲以及前来投奔的叔叔刘以定相继去世。为了偿还父母生前的债务，刘永福和他的兄弟们不得不卖掉家中的财物。失去了亲人的刘永福，只能投奔父亲的朋友陆二叔家。在这段时间里，刘永福曾经到越南芒街打工，之后又回到高凤村，从事打猎或者当船师的工作，以此来维持基本的生活。
二、反清入越
咸丰七年（1857年），正值太平天国运动如火如荼之际，两广地区的反清情绪也随之高涨。为了生存，刘永福兄弟加入了钦州那良人郑三领导的起义军。然而，李保哥不久后去世，刘永福的直系亲属也都相继离世，这使得他更加孤身一人地面对未来的挑战。在郑三军中服役期间，刘永福并没有与清军正面交锋，反而在一次与其他起义军火并的事件中身受重伤，险些丧命。
咸丰十年（1860年），刘永福决定离开郑三，转而投奔了另一位农民军首领吴二。但由于待遇不佳，他又很快改投了王士林。在王士林的部队中，刘永福经历了五年的服役期。起初，每位士兵每天还能得到一斤大米和20文钱的供给，但随着时间的推移，供给逐渐减少，到了最后，士兵们甚至面临食物短缺的问题。在这种情况下，刘永福于同治四年（1865年）再次改投黄思宏的部队。然而，黄思宏不久便离开了军队，士兵们的处境变得更加艰难，每天只能领取18文钱，甚至连基本的食物保障都无法满足。
在这样的困境之下，刘永福于同治五年（1866年）率领愿意追随他的200多名士兵，投奔了当时广西南部最大的反清势力——延陵国领袖吴鲲（又称吴阿忠、吴亚终）。吴鲲给予了刘永福及其部下必要的支持，允许刘永福指挥自己带来的士兵，并提供粮食和金钱。刘永福在归顺州（今广西靖西）的安德北帝庙建立了黑旗军，并因其在战场上的优异表现，被吴鲲委任为左翼先锋。
然而，到了同治六年（1867年），吴鲲在与清军的交锋中受伤，其势力大幅削弱。意识到继续留在吴鲲麾下已无前途，刘永福决心另辟蹊径。他在自己的住处设坛，与部下歃血为盟，誓要共赴国难，并用剑毁掉了吴鲲所授予的左翼先锋印鉴。此时，黑旗军的核心成员包括潘哥招、邓阿英、陆满金等二十多人，他们之间关系紧密，彼此信任。
鉴于越南北部局势动荡，阮朝政府无力控制局面，刘永福决定率部300余人进入越南，希望能够借此机会发展自己的势力。他们首先到达了由邓志雄、梁俊秀等人占据的苏街大墟。虽然部下农秀业建议趁机消灭邓志雄和梁俊秀，但刘永福并未采纳此建议。相反，他选择向越南阮朝政府表明立场，最终被任命为宣光团勇头目
三、雄踞保胜
同治七年（1868年）正月，刘永福率部进驻六安州，并与盘文义的白旗军发生冲突。尽管刘永福仅率领300余人，而盘文义的兵力超过一万，但他凭借当地民众的支持和巧妙布置的竹签阵，最终战胜了盘文义。利用对方军心不稳的机会，刘永福设计刺杀了盘文义，并将其首级及部下伪官的首级送交阮朝官府，因此获得了越王阮福时的认可，被升为百户。
然而，刘永福并不满足于仅仅控制六安州这个狭小的地盘。他认为要想进一步发展，需要占领更重要的战略地点。于是，他将目光投向了毗邻云南的商业重镇保胜。当时保胜由中国人何均昌占据，并设立关卡征收税费，阮朝政府对此无能为力。刘永福击败了何均昌，并在何均昌请求黄旗军首领黄崇英支援时，采取了外交手段，暂时避免了与黄崇英直接冲突。
到了同治八年（1869年），刘永福与黄崇英之间的矛盾升级，最终爆发了直接对抗。刘永福先发制人，于同年四月在保胜与黄崇英交战，并于五月击败了黄崇英，成功入驻保胜。当时，清军将领冯子材正率部进入越南围剿吴鲲，阮朝政府担心刘永福长期驻扎保胜，会影响其利益，因此请求冯子材将刘永福带回中国或加以剿灭，但冯子材未予理会。
同治九年（1870年）七月，黄崇英乘冯子材撤军之机卷土重来，阮朝官军无力抵挡，刘永福再次向阮朝请求围剿黄崇英。越王阮福时指示，可以利用刘永福的力量来对付黄崇英，但要小心控制，以免刘永福势力过大难以驾驭。刘永福随即与冯子材合作，派遣精兵与清军会合，共同讨伐黄崇英。在刘永福的支持下，冯子材攻下了黄崇英的据点河阳，并给予刘永福四品蓝翎功牌作为奖励。
与此同时，刘永福亲自率领黑旗军主力在兴化省一带与黄崇英作战，并在龙鲁之战中将黄崇英击伤。随着刘永福在越南北部站稳脚跟，越来越多的广西农民军部队前来投奔，其中包括杨着恩、吴凤典、黄守忠等部，尤其是黄守忠的加入，使黑旗军从最初的几百人迅速扩张到两千多人，成为越南北部一支不可忽视的力量。
同治十二年（1873年）九月，刘永福因击败黄旗军、收复湖宁、立石两县的功绩，被阮朝政府任命为兴化保胜防御使。尽管刘永福获得了越南官方身份，但他仍然保留着清朝的装扮习惯，只在必要时才会穿戴越南官服。
四、抗法剿匪
刘永福崛起之时，正值越南内外交困，内有动乱频发，外有法国殖民者的威胁。同治十二年（1873年），法国为了打通红河至云南的航道，派遣海军上尉安邺率军入侵越南北圻，攻占了重要城市河内。越南守臣阮知方殉国，越南北圻统督黄佐炎调遣刘永福率黑旗军前往抵御法军。刘永福接到命令后，立即率军兼程南下，抵达距离河内城十里外的罗城，与越南官兵协同作战。刘永福负责冲锋陷阵，而越南官兵则承担后勤支持工作。十一月初二日（12月21日），黑旗军诱敌深入，在纸桥设伏，成功击毙安邺及其部分随行人员。尽管这场胜利对刘永福而言意义重大，但越南朝廷对这次行动的评价不高，认为并非堂堂正正的战斗，只是擢升刘永福为副领兵官。
尽管如此，刘永福在越南的地位并未因此受到影响，他继续履行剿匪的任务，黑旗军也成为了越南剿匪行动中的主力军。同治十三年（1874年），刘永福因为在兴化等地围剿黄崇英的功劳，被阮朝提升为正领兵官，并允许黑旗军在保胜设立关卡征税，所得税款用于补充军需，黑旗军的规模也扩大到了三千人左右。同年十月，越南朝廷调动四路大军进剿黄崇英，刘永福被任命为三宣副提督，负责督率这四路大军。光绪元年（1875年），黄崇英在芳渡社被清越联军俘虏并处决，事后，清政府赏赐刘永福四品顶戴。
黄崇英被剿灭后，越南政府担忧刘永福会阻碍法国船只通航云南，进而影响法越关系，多次尝试将刘永福调离保胜，但均未成功。刘永福也不愿意继续受越南政府的指挥，他曾向滇桂两省的地方官员请求允许回国谋生，表示宁愿在中国担任较低级别的职务，也不愿在越南担任高位。然而，这些请求都没有得到批准。
在此期间，黄崇英的残部分散在越南北部山区继续活动，越南官军无力剿灭，只能依赖黑旗军和清军的力量。因此，刘永福得以继续以保胜为基地发展自己的势力。光绪四年（1878年）冬季，发生了清军将领李扬才叛逃越南的事件。刘永福协助剿灭叛军有功，于次年二月被越南政府正式授予三宣副提督的职位，并被封为英勇将军。此后，刘永福仍然在越南北部跟随越南官军进行剿匪行动，但始终未能彻底清除残余势力。
光绪七年（1881年），法国开始计划全面征服越南北圻，打通红河航道，并将越南变为正式的保护国。这一举动引起了清政府的高度关注。中国驻法公使曾纪泽及时将法国即将用兵的消息报告给了清政府，促使清廷要求相关督抚大员提出应对策略。广西巡抚庆裕、两广总督张树声、云贵总督刘长佑、云南巡抚杜瑞联等官员纷纷建议联络刘永福，利用其在当地的力量对抗法国侵略。然而，清廷中枢对刘永福的态度较为保守，担心过于公开的支持会引起法国的强烈反弹，因此对于这些提议反应冷淡。
在此期间，法国商人和军人多次尝试进入保胜地区，但均被刘永福的黑旗军所阻止。法国政府对此非常不满，并在同年十一月正式照会越南政府，要求越南驱逐刘永福，否则将自行处理。在与法国关系日益紧张的情况下，刘永福向越南阮朝提出了回国为父母扫墓的请求。此前他曾多次提出类似请求，但均未获准。这一次，阮朝看到刘永福去意坚决，便批准了他为期五个月的假期。刘永福于光绪八年（1882年）正月二十一日回到了阔别二十多年的故乡，受到了当地乡亲的热情欢迎。
实际上，刘永福此次回国的真实目的是寻求清朝的支持。他与广西左江道周星誉所派的宣化典史王敬邦进行了会谈，请求清朝粤、滇、桂三省出兵两万，支援越南抗法。然而，在等待清廷回复的过程中，刘永福从谅山巡抚梁辉懿所派使者口中得知了法国海军中校李威利（李维业）率军逼近河内的消息。为了应对这一紧急情况，刘永福立刻返回越南。
三月初八日，河内失守，越南守臣黄耀自尽殉国。黄佐炎紧急调刘永福前来御敌，刘永福于三月十九日抵达越南山西，并于四月初一日在此地举行祭旗仪式，准备出征。由于法国深陷埃及危机，李威利同意暂时撤出河内，越南朝廷随即命令各军停止行动，并要求刘永福撤退，以便与法国谈判。在黄佐炎的劝说下，刘永福于五月初率部返回保胜，并部署了各路兵马，以防备可能的法国进攻。
在此期间，刘永福不断向刘长佑、黄桂兰等滇桂军政官员求援，这些官员虽然口头承诺“暗助”，但实际上提供的支持有限。唯一的一次实质性援助来自云南布政使唐炯，他在九月与刘永福会面，并一次性拨付了一万两饷银。面对越南朝廷的压力、清朝缺乏实质性的援助以及法国的持续威胁，刘永福陷入了孤立无援的境地。
五、鏖战越北
在刘永福最为孤立无助的时候，清朝官员唐景崧主动请求入越，希望说服刘永福重新振作，继续支持越南抵抗法国的侵略。唐景崧首先前往越南首都富春（顺化），与阮朝高官会面，确认了越南朝廷对抗法的决心不足以及对刘永福的猜忌态度。在光绪八年（1882年）年底，唐景崧向清廷提交奏折，强调应该给刘永福提供军火和饷银的支持。
光绪九年（1883年），在唐景崧准备入越与刘永福会面之际，越北局势急剧恶化。法国新上台的茹费理内阁决心加速征服越南北圻的进程，李威利于二月十八日占领了南定省城。越南国王阮福时转而倾向于抗法，并命令黄佐炎积极备战，黄佐炎随即要求刘永福出兵。但由于去年抗法时被越南朝廷阻挠的经历，刘永福对阮朝的信任度降低，对黄佐炎的六次征召均未回应。
在这种背景下，刘永福与唐景崧于三月初八日在越南山西会面。唐景崧在第二天向刘永福提出了三种策略：上策是称王于越北（一说并无此策）、中策是进军河内、下策是固守保胜。经过几天的思考，刘永福在三月十三日与唐景崧再次会面时选择了中策。三月十九日，刘永福在山西再次举行祭旗仪式，率军向河内进发。由于李威利的兵力有限，无论刘永福如何挑衅，李威利均不出城应战，而是等待法国援军的到来。
刘永福几次尝试攻占河内未果，于是在四月初九日派黄守忠、吴凤典、杨着恩带领四百人夜袭河内郊外的教堂，但被法军击退。李威利对此感到颜面尽失，于四月十三日率四百余人出城追剿黑旗军。刘永福通过城内间谍得知这一消息，并由部将杨着恩在纸桥设伏。虽然法军人数众多且装备精良，但仍中伏，黑旗军在激战中取胜，追过了纸桥。此役中，法军损失惨重，包括李威利在内的32名法军阵亡，52名受伤，黑旗军也付出了不小的代价。越南阮朝为了表彰刘永福的功绩，晋升他为三宣提督，并赐予正二品冠服，后又封为一等义良男。
然而，清廷受到李鸿章等主和派的影响，仅增强了驻越清军的力量，但并未积极支持刘永福的抗法行动。因此，刘永福未能乘胜追击，收复河内。只有唐景崧愿意与他并肩作战。
与此同时，法国采取了双线作战的策略，一方面由孤拔率领七艘舰艇和一千名士兵攻击越南首都顺化，另一方面由波滑率领两千名士兵进攻黑旗军防守的北圻据点。前者由于越南国力薄弱及政局动荡而迅速得逞，并签署了第一次顺化条约，将越南变成法国的保护国；后者则遭遇了刘永福和唐景崧的顽强抵抗。七月十三日，波滑进攻刘永福在怀德府的驻地，但被击退。两天后，洪水冲毁了黑旗军的驻地，迫使他们撤退到丹凤县。七月二十九日，波滑再次进攻丹凤，但由于洪水的影响和黑旗军的顽强抵抗，法军在相持三天后被迫撤回河内。
此后，刘永福将驻地移至地势较高的青威县，准备伺机收复河内。然而，当得知法军控制顺化的消息后，越南政府命令北圻诸臣停止抗法，并停止向黑旗军发放饷银。声援刘永福的驻越清军在得知越南投降的消息后也开始撤退，其中滇军撤至兴化，桂军撤至北宁。黑旗军被迫退守山西，仅由云南每月提供五千两饷银。
在此期间，唐景崧再次建议刘永福割据北圻称王，但遭到了刘永福的拒绝。刘永福认为山西难以防守，打算退守保胜。唐景崧于是指使黄守忠向刘永福争取死守山西，最终刘永福决定坚守山西。
光绪九年（1883年）九月，中法谈判因法国强迫中国承认《甲戌和约》而陷入僵局，清政府决定对法采取强硬政策。九月二十二日，清廷下旨拨给刘永福、唐景崧十万两饷银，公开支持他们的抗法事业。刘永福随即派遣人员回国招募了1000名新兵，而唐景崧也请来了滇军三营共1000人来守卫山西。
此时，法国派遣孤拔率领6000人的海陆大军及各种先进武器北上，直扑山西。尽管刘永福和唐景崧联合了滇军、桂军和黑旗军共计6000人，但由于其中有1000名新兵，且装备相对落后，大部分使用旧式的前膛枪、抬枪等，大炮也是笨重的铁炮，远不如法军精良。
十一月十四日，中法战争的第一场大战——山西之战爆发。刘永福率领的军队经过三天的激烈战斗，虽然暂时抵挡住了法军的攻势，但他意识到凭现有的兵力和军火难以坚守山西，于是留下部分黑旗军继续守卫，自己则率主力撤退。十一月二十日，黑旗军与清军退至兴化。不久之后，岑毓英率领20营滇军前来支援，使刚刚遭受挫败的黑旗军与清军稳住了阵脚。
光绪十年（1884年）正月，刘永福向法军新任司令米乐下战书，米乐表面上同意二月初二日开战，但实际上却转移目标进攻桂军驻守的北宁。桂军向滇军求救，岑毓英派唐景崧和刘永福带领12营共4000人从兴化驰援北宁，并于二月初五日驻扎在北宁省城外七里的安丰县。二月初八日，广西巡抚徐延旭指示刘永福进攻嘉林的法军，刘永福与唐景崧入北宁与两位桂军将领赵沃、黄桂兰商议作战计划，但四人意见不合，未能达成一致。由于安丰县缺乏粮食供应，刘永福将黑旗军转移至北宁城外。